2015. szeptember 9., szerda

Quadcopter építési alapok – 5.rész – Vezérlők

Ez az az eszköz, ami a gépünk legbonyolultabb alkatrésze. A vezérlő és az azon található szoftver (firmware) felel azért, hogy gépünkön lévő motorok a megfelelő ideig, a megfelelő fordulatszámon pörögjenek, így biztosítva a repülés stabilitását.
Ezt a vezérlő különböző szenzorok segítségével éri el, ezekből a szenzorokból viszont mi csak igen keveset használunk, tehát vásárláskor nem kell nagyon belelovalni magunkat a mindent tudó vezérlő megvásárlásába, mert előbb vagy utóbb, de minden versenyző eljut oda, hogy kizárólag a giroszkópokat használja.
A magnetométer (MAG)egy versenyzésre szánt gépben kevesebb, mint haszontalan, tehát ezzel ne hagyjuk magunkat elcsábítani.
A barométer (BARO azaz légnyomásmérő) felel azért, hogy egy átlagos kopter (vagy bármi más légijármű) tartsa a magasságot. Ez jól hangzana, mert ugye mondhatjuk, hogy szuper, akkor én a talaj felett 50 centiméterrel megindulok, és simán megyek át a 130 centis kapuk alatt csőgázon, csakhogy két bökkenő van az elméletben. Az egyik, hogy a versenyzésre szánt terület a legritkább esetben annyira sík és egyenletes, hogy ezt meg tudjuk tenni, a másik pedig, hogy a barométerek pontossága is hagy némi kívánnivalót maga után. Még a viszonylag drága vezérlőkben is csak úgy 1-2 méteres tűréssel tudják tartani a magasságot, azaz egy versenykapu a maga 130 centiméteres magasságával ezen a tűrésen kívüli méretű. Ergo ha erre építünk, akkor tutira vagy felette megyünk el, vagy rövid úton a földbe vágjuk járgányunkat, a versenygépek esetében a kopter állásának dőlésszögét változtatva, a gázzal játszva tartjuk a magasságot.
A gyorsulásmérő (ACC) már egy fokkal hasznosabb dolog, de ez is csak a tanulási időszakban, hiszen ahogyan azt már írtam, a végére mindenki kénytelen eljut oda, hogy gépét manual módban vezeti, mert gépünket csak így tudjuk a megfelelő mértékben megdöntve reptetni, a kanyarokat pedig, gépünket az ideális íven tartva bevenni.
Manapság a versenygépek esetében kétféle vezérlő uralja a piacot. Úgy 99 százalékban az ilyen kis kopterekben vagy Naze32 vagy CC3D található. Ez persze így nem teljesen igaz, az igazság úgy hangzik, hogy Naze32 és klónjai és CC3D. A Naze32-ből egy full verzió, amiben található MAG és BARO szenzor is, úgy 50 dollár körül van, ennek létezik egy olcsóbb verziója, a Naze32 Acro. Na ez kell nekünk, ebben csak ACC és GYRO van, ára úgy 25 dollár környékén van eredetiben. A klónok mindenféle egyéb néven jönnek forgalomba, leggyakoribb klón a Flip32, ami elméletileg ugyanazokból az alkatrészekből áll, mint a Naze32, gyakorlatilag pedig a fene se tudja, mindenesetre sokan használják, sokan elégedettek, néhányan nem, viszont egy full Flip32 ára úgy 25 dollár környékén van, és nagyjából ugyanennyi a csupaszított változat is, amiben csak ACC meg GYRO van, maximum 1-2 dollárral olcsóbb.
A CC3D ára mára már 16-18 dollár környékén mozog.
Sokan esküsznek egyikre vagy másikra, az eddigi tapasztalataink alapján amennyiben jól be van állítva, mindkettő teszi a dolgát, tehát nemigen tudunk jobbról vagy rosszabbról beszélni.
Ha már van vezérlőnk, akkor a reá telepítendő szoftverek kiválasztásával is kell foglalkoznunk egy keveset.
A Naze32 és klónjaira Cleanflight vagy Baseflight, a CC3D-re pedig normál esetben OpenPilot firmware rakható fel. Azért írom, hogy normál esetben, mert a Cleanflight készítői voltak olyan rendesek, és a firmware-t portolták CC3D-re is, így ha valakinek nem jött be az openpilot, átnyargalhat Cleanflight-ra is.
Itt sem lehet nagyon határozottan kijelenteni, hogy egyik vagy másik jobb, ha jól van beállítva, akkor mindkettővel nagyon szépen lehet repülni.
A lényeg minden esetben az, hogy azokat a fránya PID-eket jól be tudjuk hangolni, de hogy ez miről is szól, arról egy haladó részben beszélünk majd. Azok számára, akiknek ezt a cikksorozatot írjuk legyen elég megnyugtatás, hogy bármelyik vezérlőt és ahhoz használható firmware-t is válasszuk, ha a gépünk jól van megépítve, nem nagy a rezonancia, akkor mindegyik képes repül a firmware alap beállításaival. A PID-ek hangolása ahhoz szükséges, hogy gépünkből kihozzuk a maximumot, de amint írtam, ez majd egy későbbi részben boncolgatjuk.

0 megjegyzés:

Megjegyzés küldése